Комплексный стенд для исследования динамических характеристик мехатронных и робототехнических систем
Основные характеристики стенда
Прецизионный промышленный робот - манипулятор KUKA KR6 sixx R900 AGILUS предназначен для исследования точности выполнения сложных технологических операций в автоматическом режиме. Перемещение полезной нагрузки и целевой аппаратуры массой до 6 кг в рабочей области радиусом 1 м с точностью позиционирования 1 мм обеспечивается автоматической системой управления, настройка которой осуществляется в среде графического интерактивного программирования.
Мобильные роботы–манипуляторы KUKA youBot предназначены для исследования процессов управления и динамики роботов в изменяющейся обстановке. Наличие роликонесущих колес позволяет перемещаться мобильной платформе в произвольном направлении на плоскости с максимальной скоростью до 1 м/с. Грузоподъемность мобильной платформы с пятизвенным манипулятором составляет 20 кг. Время автономной работы 1,5 ч. В состав системы автоматического управления движением мобильного робота–манипулятора включена система стереозрения, лазерный сканер с дальностью обнаружения препятствий до 6 м. Программирование движения робота осуществляется в среде Simulink, а также в системе программирования роботов (ROS) c открытым исходным кодом на базе операционной системы Linux.
Мобильный робот «Энергия», созданный для участия в международных соревнованиях мобильных роботов, позволяет в автоматическом режиме перемещаться по испытательному полигону с изменяющейся помехо-сигнальной обстановкой. Комплексная обработка первичной измерительной информации системы технического зрения с круговым полем обзора, одометрических и дальномерных датчиков обеспечивает высокую точность определения положения робота в автономном режиме функционирования. Система автоматического управления позволяет выполнять оптимальное по быстродействию движение по дорожной разметке и маякам испытательного полигона.
Возможности
Автоматизация технологических процессов предприятия, складского и торгового комплекса, мониторинг и действия в труднодоступных, опасных и стесненных условиях.
Реинжиниринг: создание конструкторской, технологической и программной документации для заказчика робототехнической системы.
Повышение точности выполнения целевых задач за счет комплексной обработки массивов измерительной информации, применения методов искусственного интеллекта, оптимального и адаптивного управления.
Создание алгоритмического и программного обеспечения для сети мобильных и стационарных роботов, выполняющих комплексные производственные и технологические задачи. Математическое и натурное моделирование для подтверждения расчетных характеристик робототехнической системы.
Использование в учебном процессе в школах и ВУЗах, повышение квалификации сотрудников предприятий в области автоматизации производственных процессов, проектирования и наладки робототехнических систем.
Научно-техническое сотрудничество
Проведение опытно-конструкторских и технологических работ и внедрение разработок мобильных и стационарных робототехнических систем в реальном секторе экономики. Поиск и взаимодействие с индустриальным партнёром в целях создания автоматических транспортных средств, систем навигации и управления движением, средств автоматизации технологических процессов.
Проведение комплексных испытаний робототехнических и мехатронных систем, подготовка высококвалифицированных специалистов.
Контакты
Заведующий кафедрой
Меркурьев Игорь Владимирович +7 495 362-77-19, MerkuryevIV@mpei.ru